Чтобы вставить ссылку на задачу в Заметки задачи из меню действий:
<...>
3. В контекстном меню выберите Вставить ссылку к задаче....
Сейчас же в этом контекстном меню этот пункт называется чуть иначе, и очевидно, точнее отражает суть:
В руководствах следует заменить предлог "к" предлогом "на".
Еще советую убрать точку после многоточия:
3. В контекстном меню выберите Вставить ссылку к задаче....